Sen de pistin tozunu attırmak için mi geldin?

 Çizgi izleyen robotlar, kendilerine çizilmiş yoldaki belirli bir çizgiyi takip ederek ilerleyen cihazlardır. Bu robotlar, sensörler ve programlamalar aracılığıyla çizgiyi algılar ve üzerinde seyahat ederler.

 IZTECH RoboLeague Çizgi İzleyen yarışması, çizgi izleyen robotlar arasında rekabet etmelerine olanak tanır. Yarışma pisti, beyaz bir zemin üzerine siyah bir çizgi çizilerek oluşturulur. Robotlar, bu çizgiyi izleyerek belirli bir parkuru tamamlamaya çalışırlar. Görevler, pist üzerindeki çizginin kesintiye uğradığı veya farklı yönlerde ayrıldığı noktalarda dönüşler yapmayı, engelleri aşmayı, istenilen doğrultuda ilerlemeyi içerir.

 Çizgi İzleyen robot yarışmamız, yaratıcılığı, problem çözme yeteneklerini ve mühendislik becerilerini geliştirmek isteyen herkes için heyecan verici bir deneyim sunar. Katılımcılar, robotlarını pistte ustalıkla yönlendirmenin yanı sıra değerli deneyimler kazanır ve geleceğin teknolojilerini şekillendirme yolunda önemli bir adım atarlar.

Çizgi İzleyen Robotları Hakkında

• Robotlar tamamen otonom olmalıdır ve herhangi bir kablolu veya kablosuz cihazla uzaktan kontrol edilemezler.

• Robotların boyutları, 30 cm x 30 cm x 15 cm ölçülerini aşamaz. Bu ölçümler, 30 cm x 30 cm (±2 mm) bir çerçeve ve 15 cm (±2 mm) bir cetvel kullanılarak yapılacaktır. Yarışma sırasında, robotun boyutlarını değiştirebilecek herhangi bir alete (örneğin, açılıp kapanabilen bir kol gibi) izin verilmeyecektir. Belirtilen ölçüler dışındaki robotlar yarışma hakkına sahip olamazlar.

• Robotların kilosu 2500 gramdan fazla olamaz.

• Robotların, pistteki yükselti, kıvrım ve engelleri hesaba katarak tasarlanması önerilir.

• Robotların açılır kapanır bariyeri bekleme, hareketli nesneyi belirli bir noktaya kadar takip, ardından sollama gibi yeterliliklerinin bulunması önerilir. 

• Robotlarda pist yüzeyine yapışmayı veya ekstra çekiş sağlamayı amaçlayan herhangi bir vakumlu sistem, fan tabanlı emiş mekanizması veya benzeri yüzeye negatif basınç uygulayan teknolojilerin kullanılması kesinlikle yasaktır.

Takımlar Hakkında

1. Çizgi izleyen kategorisi için herhangi bir katılımcı yaşı kısıtlaması bulunmamaktadır.
2. Takımlar en az 1, en fazla 4 katılımcıdan oluşur.
3. Bir katılımcı yalnızca bir takımda yer alabilir (Kategori özelinde). 
4. 18 yaş altı katılımcısı bulunan takımlara 18 yaşından büyük bir koçun rehberlik etmesi zorunludur. Koçlar birden fazla takımla çalışabilir. 
5. Bir takımın sadece bir adet robotu olmalıdır. İstenirse, yedek parça getirilebilir. Yedek parçalar robot kayıt edildikten sonra robot üzerinde bulunan parçalar haricinde parçalar olamaz (Farklı türde bir parça eklenemez). sadece robot yarışmadan önce meydana gelen teknik arızalar durumunda kullanılabilir.

Pist Hakkında

• Pist, ‘Yarış ve Oynanış’ bölümünde gösterildiği gibi beyaz zemin üstüne siyah şeritlerden oluşur

• Pist üzerindeki çizgiler, 20±2 mm genişliğinde siyah zemin üzerine beyaz çizgi ya da beyaz zemin üzerine siyah çizgi olacaktır.

• Katılımcıların, kendi yarışmaları öncesinde yarışma pistine girmek, robotlarını test etmek veya ölçüm yapmak kesinlikle yasaktır.

• Pistte zigzaglar, şeritli yollar, sabit engeller, farklı yol seçenekleri, virajlar ve dönen kavşaklar gibi çeşitli öğeler bulunmaktadır. ‘Yarış ve Oynanış’ bölümünde anlatılan yolun takip edilmesi
beklenir. Yanlışlara göre ceza puanları uygulanır.

• Pistte belirli noktalarda kontrol noktaları bulunacaktır. Bu noktalar, robotların sensörlerini etkilemeyecek bir uzaklıkta konumlandırılır. Pistten çıkan robotlar, en son geçtikleri kontrol noktasının çizgi üzerindeki hizasının gerisinden yeniden piste yerleştirilerek yarışmaya devam eder.

IRL’25 Çizgi İzleyen Kategorisi Pisti

Yarış ve Oynanış Hakkında

1) Yarışmada yer alacak robotların sıralaması, yarışma gününde bilgisayar programı yardımıyla rastgele çekilen kura ile belirlenecek ve duyurulacaktır.
2) Yarışma, iki farklı gün boyunca iki ayrı müsabaka olarak düzenlenir. İlk gün, çizgi izleyen kategorisine kayıtlı tüm robotlar yarışırlar.

• Katılımcı sayısı 15 robottan az ya da eşit ise, ikinci gün çizgi izleyen kategorisine kayıtlı olan tüm robotlar tekrar yarışır. Robotların birinci ve ikinci günün süreleri toplanır ardından iki gün boyunca aldıkları cezalar eklenir ve toplam süreleri ortaya çıkar. En kısa süreye sahip robot yarışmayı kazanmış sayılır.
• Katılımcı sayısı 15 robottan fazla ise birinci gün en iyi süreye sahip 15 robot ikinci gün yarışmaya katılmaya hak kazanır. İkinci gün cezalar ikinci günün tur sürelerine eklendikten sonra en kısa süreye sahip olan robot yarışmayı kazanmış sayılır.

3) Yarışma süresince, yarışmacılara teknik mola hakkı verilmemektedir. Robotlara sadece kaza durumlarında, hakem kararı ile ve yarışmacının müdahalesiyle tamir edilebilir. Eğer tamir süresi 30 saniyeyi aşıyorsa, hakem kararı ile süre uzatılabilir.

4) Yarışmacılar, duyurunun yapıldığı andan itibaren en fazla 2 dakika içinde yarışma alanında bulunmak zorundadır. Aksi halde, hakemler robotlu hükmen mağlup kabul edebilirler.

5) Robotlardan her iki parkurun bitiminde de 40×40 cm boyutlarındaki başlangıç-bitiş çizgileri arasında kalan alanda durması beklenmektedir. Durmayan robotlara 1 numaralı ceza uygulanır.

6) Bütün pistten çıkma cezaları, robotlar pistten çıktıktan sonra 2 saniye içinde otonom olarak çizgiye geri dönemiyorlarsa uygulanır.

7) Eğer robot bahsedilen parkurlar dışında pistten çıkarsa 1 numaralı ceza uygulanır ve robot pistten çıktığı noktaya geri konur.

8) Robotların pist dışına çıktığı durumlarda takımlardan sadece bir oyuncu (pilot) robota müdahale edebilecektir. Her yarışmacı robotunu en son geçtiği kontrol noktasına hakem kararı ile kendisi koyacaktır. 

9) Yarışmacılara, yarışma başladıktan sonra tamir gerektiren durumlar (3.Kural) hariç robotlara tekrardan kalibrasyon yapma hakkı yalnızca bir defaya mahsus olarak verilecektir, bu süreç içerisinde zaman durdurulmayacaktır.

Pist Kuralları

10) Robotların ilk gün sırasıyla 1-2-3-4-5-6-7-8 noktalarını, ikinci gün sırasıyla 1-2-3-4-5-9-10-11 noktalarını takip etmeleri gerekmektedir. Bir diğer şekilde ifade etmek gerekirse; başlangıç kutusundan çıkan robotun ilk gün takip etmesi gereken engeller:
•  ‘Gürültü’ – ‘7köşe/kısayol’ – ‘Kılçık’ – ‘Hilaller’ – ‘Tahterevalli’ – ‘Geri geri gitme alanı-1’ – ‘Atlama rampası’ – ‘Trafik’
İkinci gün için robotların takip etmeleri gereken rota ise:
• ‘Gürültü’ – ‘7köşe/kısayol’ – ‘Kılçık’ – ‘Hilaller’ – ‘Tahterevalli’ – ‘Geri geri gitme alanı-2’ – ‘Türk bayrağı’ – ‘IZTECH’li yol’

11) Robotlardan her iki parkurun bitiminde de 40×40 cm boyutlarındaki resimde sol alt köşede bulunan başlangıç-bitiş çizgileri arasında kalan alanda kare durması beklenmektedir. Durmayan robotlara 1 numaralı ceza uygulanır.

12) ‘Gürültü’ Etabı (1): Bu etapta pist üzerinde incelip kalınlaşan düz çizgi bulunmaktadır. Robotların çizgiyi kaybetmeden ilerlemesi beklenir. Pistten çıkan robotlara 1 numaralı ceza uygulanır ve çıktığı noktadan devam ettirilir.

13) ‘7 Köşe / Kısayol’ Etabı (2):Bu etapta robotlar köşeli yolu veya kısa yolu tercih edebilirler, kısa yolda zemin ve çizgi renkleri yer değiştirmiştir. Her iki yol da kurallara uygundur. Robot pist dışına çıkarsa, en son geçtiği kontrol noktasına geri koyulur ve 2 numaralı ceza uygulanır. Bu işlem en fazla iki kez tekrarlanabilir. Sonrasında robot, bir sonraki kontrol noktasına koyulur.

14) ‘Kılçık’ Etabı (3): Robotun balık kılçığına benzeyen iki tarafta da bulunan kavisli çizgilere dönmeden, ortadaki çizgiyi izleyerek ilerlemesi gerekir. Kılçık olarak adlandırılan şaşırtma çizgilere ilk defa giren robotlar eğer geri ana çizgiye dönebilirlerse cezalandırılmazlar, ancak bu hata 2.kez tekrarlandığında 1 numaralı cezayı alırlar ve son geçtikleri kontrol noktasından tekrar başlarlar, ayrıca Robot pist dışına çıkarsa, en son geçtiği kontrol noktasına geri koyulur ve 2 numaralı ceza uygulanır. Kontrol noktasından tekrar başlama işlemi en fazla iki kez tekrarlanabilir. Sonrasında robot, bir sonraki kontrol noktasına koyulur.

15) ‘Hilaller’ Etabı (4): Bu bölümde robotlar hilal şeklindeki kıvrımlı yolları takip ederler. En kısa yolu takip etme zorunluluğu yoktur; robotun çizgiyi terk etmemesi beklenir. Pist dışına çıkan robotlar en son geçtiği kontrol noktasına geri koyulur ve 2 numaralı ceza uygulanır. Bu işlem en fazla iki kez tekrarlanabilir.

16) ‘Tahterevalli’ Etabı (5): Tahterevalli yapısı 10–15° eğimli kısa bir rampa içerir.
Robotlar rampayı tırmanıp inerek çizgiyi takip etmek zorundadır. Pist dışına çıkan veya tahterevalliyi geçemeyen robotlara 1 numaralı ceza uygulanır. Ardından robotlar en son geçtiği kontrol noktasına geri koyulur. Bu işlem iki kez tekrar edilebilir.

17) ‘Geri Geri Gitme Alanı – 1 ve 2’ Etapları (6,9): Bu etaplarda robotun bir sonraki çizgiye kadar ilerleyip geri geri ilk geçtiği çizgiye dönmesi, ardından tekrardan ileriye gitmesi gerekmektedir (pist bunu zorunlu kılmaktadır). Robot manevrayı tamamlayamaz veya pist dışına çıkarsa 2 numaralı ceza uygulanır ve en son geçtiği kontrol noktasına alınır. Bu işlem en fazla iki defa tekrarlanabilir.

18) ‘Atlama Rampası’ Etabı (7): Bu etapta robot çizgiyi takip ederken kısa bir atlama rampasını (Yaklaşık 5 cm) aşmalı ve rampadan sonra tekrar çizgiye düşmelidir. Pist dışına çıkan robotlara 1 numaralı ceza uygulanır ve robot en son geçtiği kontrol noktasına alınır. Bu işlem iki kez tekrarlanabilir. Rampa üzerinde çizgi devam edecektir.

19) ‘Trafik’ Etabı (8): Bu etapta yarışmacı robotun önünde, çizgi üzerinde ilerleyen hareketli bir kutu bulunmaktadır. Hareketli kutu, robotu arkasında gördükten bir süre sonra pist üzerindeki kesikli çizgileri takip ederek ilerler ve kesikli çizgilerden sonra pistten dışarı giden çizgiyi izleyerek ana güzergâhtan ayrılır. (Kutunun algılama sensörü, 7 ve 8 numaralı engellerin arasında bulunan kontrol noktası ve çizgi hizasındadır) Robotun engele çarpması ve pistten çıkması durumda 3 numaralı ceza uygulanır. Bu işlem sadece 1 kez tekrarlanabilir.

Sensör ile Trafik robotu arasındaki mesafe yaklaşık 15cm’dir

Yarışmacı robot bu etapta iki farklı stratejiden birini uygulamakta özgürdür:

19.1) Kutuyu Takip Etme Stratejisi

Robot, hareketli kutuyu pistten ayrılıncaya kadar takip eder.
Kutu ana çizgiden ayrıldıktan sonra robot, ana çizgi üzerinde düz devam ederek etabı tamamlar.

19.2) Sollama Stratejisi

Robot, kesikli çizgilerin başladığı noktadan itibaren uygun bir anda hızlanarak hareketli kutuyu sollayabilir.
Sollama yapan robotun, uygun bir noktada tekrar kutunun önüne geçerek ana çizgiye oturması ve çizgi takibine devam etmesi gerekmektedir.
Sollama serbesttir; yarışmacı robot kutunun temposuna bağlı kalmak zorunda değildir.

20) ‘Türk Bayrağı’ Etabı (10 – İkinci Gün): Bu etapta robot, Türk bayrağındaki ay ve yıldızı takip etmelidir. Kısa yolu (bayrağın üst kısmındaki düzlüğü) kullanması halinde 4 numaralı ceza uygulanır. Resimde de görüldüğü üzere, önce yıldızı geçip ardından hilal üzerinde ilerlemesi beklenmektedir, hilalin iç ya da dış kavisi kullanılabilir, sonsuz döngü ya da pistten çıkma durumunda hakem kararıyla 2 numaralı ceza uygulanır ve robot en son geçtiği kontrol noktasından yarışmaya devam eder. Bu durum en fazla 2 defa tekrarlanır.

21) ‘IZTECH’li Yol’ Etabı (11 – İkinci Gün):  Bu etap kesikli çizgiden sürekli çizgiye geçişler içerir. Robotun ‘IZTECH’ yazısı boyunca segmentleri doğru okuması ve yazıyı sürekli olan yoldan takip etmesi beklenir. Pist dışına çıkan robotlar için 2 numaralı ceza uygulanır ve robot pistten çıktığı noktaya geri koyulur. Bu işlem en fazla iki kez yapılabilir.

Pist Kuralları Sonu

19) Pist boyutlarında yarışma gününe kadar değişiklik olabilir. Dolayısıyla bizim tarafımızdan üretilmemiş pistlerde yaptığınız testler sonucu ilettiğiniz itirazlar KABUL GÖRMEYECEKTİR.
20) Yarışma süresince kararları hakem komitesi vermektedir.
21) Yukarıda bahsedilen kurallar Çizgi İzleyen yarışmasına özel kurallardır. Ayrıca genel kurallar da göz önünde bulundurulmalıdır. Genel kurallara buradan ulaşabilirsiniz.
22) Eğer belirtilen kuralların dışında herhangi bir belirsizlik veya tartışma doğarsa, o yarışın
hakemleri bu konuda karar verecektir. Hakemler, gerektiğinde maçı tekrarlatma yetkisine sahiptir. Teknik ekip komitesi, zorunlu olmadıkça kuralları değiştirmeyecektir, ancak gerekli gördükleri durumlarda herhangi bir kuralı değiştirme hakkını saklı tutar.
23) Herhangi bir itirazın kabul edilmesi için yazılı olarak kriz koordinasyon masasına iletilmesi gerekmektedir. İtirazlarını hakemlere veya başka bir görevliye iletenlerin itirazları dikkate alınmayacaktır. İtirazlar, teknik ekip komitesi tarafından en kısa sürede incelenecek ve sonuçlar ilgili taraflara iletilerek bir daha itiraz edilememek üzere sonuçlandırılacaktır.
24) İtiraz dilekçesinde itiraz tarihi, sebebi, net talep, itiraz eden kişinin adı soyadı, robot no ve takım adı, yarışmacı sırası, telefon numarası net bir şekilde yazılmalı. Dilekçeler siyah pilot kalemle yazılmalıdır. Bahsedilenlerden eksiği olan dilekçeler işleme alınmayacaktır.
25) Ayrıca yapılacak itirazlarda katılımcıların kendi tuttuğu süreler veya çektiği videolar kesinlikle değerlendirmeye alınmayacaktır. Sadece hakemler tarafından yapılan kayıtlar
değerlendirilecektir.

Cezalar Ve Diskalifiye Durumları

1) İzleyicilere veya piste kasıtlı olarak ya da yanlışlıkla zarar veren robotlar, hakem kararıyla elenir.

2) Engeller dışında 5 defa pistten çıkan robotlar hakem kararıyla elenir. (Robotun düz çizgiyi takip edebilmesi gerekmektedir)

3) Yarışmada geçerli ceza puanları şöyledir:  

 1 Numaralı Ceza : 5 saniye

2 Numaralı Ceza : 10 saniye

3 Numaralı Ceza : 15 saniye

4 Numaralı Ceza : 25 saniye

Ceza puanları yarışma sonunda robotun pisti bitirdiği süreye eklenir. Bu ceza puanlarının hangi durumlarda verildiği ‘Yarış ve Oynanış’ başlığında belirtilmiştir.

4) Ceza almanın üst sınırı yoktur. Eğer pilot isterse yarışmadan çekildiğini hakeme belirtir. (Yarışmadan çekilmek: Robotun süresi hesaplanmaz ve robot diskalifiye edilir.) 

5) Elle müdahale etmeden önce hakem kararı alınmadıkça robotlara dokunmak yasaktır. Aksi takdirde yarışmacı diskalifiye edilir.

6) Bu yarışmada elektronik, mekanik ve yazılım becerileri ölçüldüğünden, hazır kit kullanımı tespit edilen robotlar elemeye tabi tutulur.

7) Centilmenlik dışı hareketler sergileyen kişiler yarışmadan diskalifiye edilecektir.