Sen de pistin tozunu attırmak için mi geldin?

 Çizgi izleyen robotlar, kendilerine çizilmiş yoldaki belirli bir çizgiyi takip ederek ilerleyen cihazlardır. Bu robotlar, sensörler ve programlamalar aracılığıyla çizgiyi algılar ve üzerinde seyahat ederler.

 IZTECH RoboLeague Çizgi İzleyen yarışması, çizgi izleyen robotlar arasında rekabet etmelerine olanak tanır. Yarışma pisti, siyah bir zemin üzerine beyaz bir çizgi çizilerek oluşturulur. Robotlar, bu çizgiyi izleyerek belirli bir parkuru tamamlamaya çalışırlar. Görevler, pist üzerindeki çizginin kesintiye uğradığı veya farklı yönlerde ayrıldığı noktalarda dönüşler yapmayı, engelleri aşmayı, istenilen doğrultuda ilerlemeyi içerir.

 Çizgi İzleyen robot yarışmamız, yaratıcılığı, problem çözme yeteneklerini ve mühendislik becerilerini geliştirmek isteyen herkes için heyecan verici bir deneyim sunar. Katılımcılar, robotlarını pistte ustalıkla yönlendirmenin yanı sıra değerli deneyimler kazanır ve geleceğin teknolojilerini şekillendirme yolunda önemli bir adım atarlar.

Çizgi İzleyen Robotları Hakkında

• Robotlar tamamen otonom olmalıdır ve herhangi bir kablolu veya kablosuz cihazla uzaktan kontrol edilemezler.

• Robotların boyutları, 30 cm x 30 cm x 15 cm ölçülerini aşamaz. Bu ölçümler, 30 cm x 30 cm (±2 mm) bir çerçeve ve 15 cm (±2 mm) bir cetvel kullanılarak yapılacaktır. Yarışma sırasında, robotun boyutlarını değiştirebilecek
herhangi bir alete (örneğin, açılıp kapanabilen bir kol gibi) izin verilmeyecektir. Belirtilen ölçüler dışındaki robotlar yarışma hakkına sahip olamazlar.

• Robotların ağırlığına dair herhangi bir sınırlama bulunmamaktadır.

• Robotların, pistteki yükselti, kıvrım ve engelleri hesaba katarak tasarlanması önerilir.

Pist Hakkında

• Pist, ‘Yarış ve Oynanış’ bölümünde gösterildiği gibi siyah duralit üzerine beyaz şeritlerden oluşur.

• Pist üzerindeki çizgiler, 19±2 mm genişliğinde beyaz renkteki elektrik bantları kullanılarak oluşturulmuştur.

• Katılımcıların, kendi yarışmaları öncesinde yarışma pistine girmek, robotlarını test etmek veya ölçüm yapmak kesinlikle yasaktır. Teknik odada bulunan deneme amaçlı parkurda test yapmak mümkündür.

• Pistte zigzaglar, şeritli yollar, sabit engeller, farklı yol seçenekleri, virajlar ve dönen kavşaklar gibi çeşitli öğeler bulunmaktadır. ‘Yarış ve Oynanış’ bölümünde anlatılan yolun takip edilmesi beklenir. Yanlışlara göre ceza puanları uygulanır.

Yarış ve Oynanış Hakkında

1) Yarışmada yer alacak robotların sıralaması, yarışma gününde bilgisayar programı yardımıyla rastgele çekilen kura ile belirlenecek ve duyurulacaktır.

2) Yarışma, iki farklı gün boyunca iki ayrı müsabaka olarak düzenlenir. İlk gün, çizgi izleyen kategorisine kayıtlı tüm robotlar yarışırlar. İkinci gün ise ilk günün yarışmasında başarılı olan ilk 20 robot, ikinci günkü yarışmaya katılma hakkı elde eder. Yarışmanın sonucu, ikinci günün sonunda pistin tamamlanma süresi ile başlangıç ve bitiş çizgileri arasındaki süreye uygulanan cezaların birleştirilmesi sonucunda en kısa süreye sahip olan ilk 3 robotun belirlenmesiyle ortaya çıkar ve bu robotlar yarışmayı kazanmış sayılırlar.

3) Yarışma süresince, yarışmacılara teknik mola hakkı verilmemektedir. Robotlara sadece kaza durumlarında, hakem kararı ile ve yarışmacının müdahalesiyle tamir edilebilir. Eğer tamir süresi 30 saniyeyi aşıyorsa, hakem kararı ile süre uzatılabilir.

4) Yarışmacılar, duyurunun yapıldığı andan itibaren en fazla 2 dakika içinde yarışma alanında bulunmak zorundadır. Aksi halde, hükmen mağlup kabul edilirler.

5) Robotların ilk gün sırasıyla A-B-C-D-E-A noktalarını, ikinci gün sırasıyla A-B-C-F-A noktalarını takip etmeleri gerekmektedir. Parkur isimleriyle de söylemek gerekirse ilk gün başlangıçtan itibaren ‘damalı yol’-‘patika’-‘slalom’-‘kör’-‘dans’-‘dur,geri,ileri.’ parkurları takip edildikten sonra başlangıca geri dönmelidir. İkinci gün ise başlangıçtan itibaren ‘damalı yol’-‘patika’-‘slalom’- ‘renk takip’-‘hoplayıver’ parkurları takip edildikten sonra başlangıca dönülmelidir.

6) Robotlardan her iki parkurun bitiminde de 30 cm x 30 cm boyutlarındaki A noktasında bulunan başlangıç-bitiş çizgileri arasında kalan alanda durması beklenmektedir. Durmayan robotlara 1 numaralı ceza uygulanır.

7) Robot başlangıçtan sonraki ‘damalı yol’ bölümünde pistin dışına çıkarsa robot dama bölümünün başına alınır, 2 numaralı ceza uygulanır. Bu işlem iki defa tekrar edilebilir.

8) ‘’Patika’, parkurun bir bölümünü çeyrek daire boyunca geniş beyaz bantla kaplıyor. Robotun bu patikayı sorunsuz bir şekilde takip ederek, beyaz çeyreğin dış çeperini ortalayarak bir tarafı beyaz bölümde diğer tarafı siyah bölümde olacak şekilde gitmesi bekleniyor. Eğer robot bu patikadan saparsa, robot patika bölümünün başına alınacak ve tekrar ilerlemesi istenecek, ayrıca 2 numaralı bir ceza uygulanacaktır. Bu işlem üç kez tekrarlanacak ve hala patikayı geçmekte sorun yaşayan robotlar patikanın sonuna yerleştirilecektir.

9) ‘Slalom’ parkurunda robotun pist dışına çıkmadan çizgiyi takip etmesi beklenir. Pist dışına çıkan robotlara 1 numaralı ceza uygulanır, ve devam etmesi için pistten çıktığı noktaya geri bırakılır.

10) İlk gün yarışmasında takip edilmesi gereken yol ‘Slalom’dan sonra ‘Kör’ parkurudur. İlk günde ilerlemesi gereken yöne değil de ‘Renk Takip’ parkura ilerleyen robotlara 3 numaralı ceza uygulanır ve robot ‘Kör’ parkuru dönüşüne devam etmek üzere geri bırakılır.

11) Kör’ parkurunda robotun sensörleri tamamen beyaz bantla karşılacaktır ve bu bölümde IR ışık ile robot sensörleri kör edilecektir. Robotun IR ışıktan etkilenmemesi ve robotun düz ilerlemesi beklenmektedir. Bu parkurda parkur dışına çıkan robotlara 2 numaralı ceza uygulanır ve sonraki parkura (dans parkuruna) hakem uyarısıyla yarışmacı tarafından geçiş yaptırılır.

12) Robotun ‘Kör’ parkurundan sonra karşılaştığı ‘Dans’ parkurunda robotun ilk daireyi (daire 1) es geçmesi, ikinci daireyi (daire 2) tam dönmesi, ve üçüncü daireyi (daire 3) de tam dönmesi beklenmektedir. İlk daireyi es geçmeyen robotlara 2 numaralı ceza uygulanır. ‘Dans’ parkuru içinde pistten çıkan robotlara

1 numaralı ceza uygulanır ve çıktıkları yerden yeniden başlatılır.

13) Robotun parkurun devamında takip edeceği nokta E noktasıdır, düz ilerleyen robotlara 3 numaralı ceza uygulanır ve E noktası dönüşüne bırakılır.

14) ‘Dur, Geri, İleri.’ parkurunda robottan yapılmasını istenen şey şöyledir: ilk sinyalizasyonu geçmelidir, ikinci sinyalizasyon noktasında durmalıdır. Durduktan sonra geri geri ilk sinyalizasyona gitmelidir (kendi ekseninde dönüp geri ilk sinyalizasyona dönen robotlar da hatalı kabul edilecektir). İlk sinyalizasyon noktasına ulaşınca tekrardan ileri yönde ilerleyip başlangıca dönmelidir. Robotlar durma noktalarından maksimum 3 santimetre fazlalık geçebilir, maksimum toleransı geçen robotlara ceza uygulanır. Bu parkuru istenilen gibi tamamlayamayan robotlara 3 numaralı ceza uygulanır.

15) İlk gün sonucunda en kısa sürede bitiren 20 robot ikinci gün için pisti için ilk 9 kuralı aynı takip etmelidir. İkinci günde ilk günden farklı olarak ‘Slalom’ parkurunu bitiren robotlar ‘Renk Takip’ parkuruna ilerlemelidir. Yanlış yöne ilerleyen robotlara 3 numaralı ceza uygulanır.

16) ‘Renk Takip’ parkurunda, yarışma öncesinde katılımcılara rastgele kura ile belirtilmiş iki renkten birini takip edilmelidir. Bu renk yarışma öncesinde tarafınıza bildirilecektir. Yanlış rengi takip eden robotlara 2 numaralı ceza
uygulanır.

17) ‘Renk Takip’ parkurundan sonra robotun ilerlemesi gereken diğer etabımız ‘hoplayıver’ etabı. Bu parkurda robotlar yol üstündeki engellere çarpmadan çizgilerde atlama yapıp parkuru geçmelidir. Engeller 10cmx10cmx10cm ölçüye sahiptir. Şerit değiştiremeyen robotlara 2 numaralı ceza uygulanır, eğer engele çarpılırsa 1 numaralı ceza da eklenir. Bu işlem 3 kere tekrarlanır, hala daha geçilmediyse robot ‘hoplavıver’ etabının sonuna alınır ve 3 numaralı ceza uygulanır.

18) Eğer robot bahsedilen parkurlar dışında pistten çıkarsa 1 numaralı ceza uygulanır ve robot pistten çıktığı noktaya geri konur.

19) Robotların pist dışına çıktığı durumlarda takımlardan sadece bir oyuncu robotun piste geri konmasını yapacaktır. Her yarışmacı robotunu piste kendi koyacaktır ve bahsedildiği gibi robotu piste koymak için sadece bir kişi piste girebilir.

20) Yarışma süresicinde kararları hakem komitesi vermektedir.

21) Yukarıda bahsedilen kurallar Çizgi İzleyen yarışmasına özel kurallardır. Ayrıca genel kurallar da göz önünde bulundurulmalıdır. Genel kurallara buradan ulaşabilirsiniz.

22) Eğer belirtilen kuralların dışında herhangi bir belirsizlik veya tartışma doğarsa, o yarışın hakemleri bu konuda karar verecektir. Hakemler, gerektiğinde maçı tekrarlatma yetkisine sahiptir. Teknik ekip komitesi, zorunlu olmadıkça
kuralları değiştirmeyecektir, ancak gerekli gördükleri durumlarda herhangi bir
kuralı değiştirme hakkını saklı tutar.

23) Herhangi bir itirazın kabul edilmesi için yazılı olarak kriz koordinasyon masasına iletilmesi gerekmektedir. İtirazlarını hakemlere veya başka bir görevliye iletenlerin itirazları dikkate alınmayacaktır. İtirazlar, teknik ekip komitesi tarafından en kısa sürede incelenecek ve sonuçlar ilgili taraflara iletilerek bir daha
itiraz edilememek üzere sonuçlandırılacaktır.

24) İtiraz dilekçesinde itiraz tarihi, sebebi, net talep, itiraz eden kişinin adı soyadı, takım adı, yarışmacı sırası, telefon numarası net bir şekilde yazılmalı. Dilekçeler siyah pilot kalemle yazılmalıdır. Bahsedilenlerden eksiği olandilekçeler işleme alınmayacaktır.

25) Ayrıca yapılacak itirazlarda katılımcıların kendi tuttuğu süreler ve ya çektiği videolar kesinlikle değerlendirmeye alınmayacaktır. Sadece hakemler tarafıından yapılan kayıtlar değerlendirilecektir.

Cezalar Ve Diskalifiye Durumları

1) İzleyicilere veya araziye kasıtlı olarak zarar veren robotlar, hakem kararıyla elenir.

2) Parkurlar dışında 5 defa pistten çıkan hakem kararıyla elenir.

3) Yarışmada geçerli ceza puanları şöyledir:
• 1 Numaralı ceza puanı: +5 saniye
• 2 Numaralı ceza puanı: +10 saniye
• 3 Numaralı ceza puanı: +15 saniye

Ceza puanları yarışma sonunda robotun pisti bitirdiği süreye eklenir. Bu ceza puanlarının hangi durumlarda verildiği ‘Yarış ve Oynanış’ başlığında açıklanmıştır.

4) Yarışma boyunca iki kez 3 numaralı cezayı alan veya ceza puanı 45 saniyeyi aşan yarışmacılar, diskalifiye edilecektir.

5) Elle müdahale etmeden önce hakem kararı alınmadıkça robotlara dokunmak yasaktır. Aksi takdirde yarışmacı diskalifiye edilir.

6) Bu yarışmada elektronik, mekanik ve yazılım becerileri ölçüldüğünden, hazır kit kullanımı tespit edilen robotlar elemeye tabi tutulur.

7) Centilmenlik dışı hareketler sergileyen kişiler yarışmadan diskalifiye edilecektir.