Motorları çalıştırın, yarış şimdi başlıyor!
Bu pistte direksiyon yok, çünkü her şeyi sensörler ve algoritmalar yönetiyor. Otonom mini F1’ler, akıllarını kullanarak virajları dönüyor, engellerden ustalıkla kaçıyor.
Ama dikkat — hız her şey değil! Yanındaki rakibi sollarken stratejini iyi seç, çünkü pist dar, hataya yer yok. Her viraj bir test, her tur bir sınav.
Gerçek pilotlar değil, gerçek mühendislik kazanacak.
Hazırsan, algoritmanı piste sür!

Otonom mini F1 Robotları Hakkında

Aşağıdaki teknik şartlar geçerlidir:

Şasi:

Maksimum 250mm en, 350mm boy, boyutlarındaki tüm şaseler kabul edilir.
hem 4WD (dört çeker) hem 2WD (arka veya ön çeker) sistemler kullanılabilir.

Kontrolcü (Main Computation Unit):

Kontrolcü birimi üzerinde herhangi bir kısıtlama bulunmamaktadır.
Aracın fiziksel boyut sınırları içinde kalmak koşuluyla uygun herhangi bir kontrolcü kullanılabilir.
Örnekler:

• Raspberry Pi, Esp32, STM32, Arduino, Nvidia Jetson Xavier NX, Nvidia Jetson Orin Nano, Nvidia Jetson TX2, Nvidia Jetson Nano, Intel NUC

Yarışmanın ruhuna uygun olarak tüm hesaplamalar araç üzerinde (onboard) yapılmalıdır.

LiDAR:

Aşağıdaki verilerin eşdeğeri veya daha düşük özelliklerdeki bir LiDAR kullanılabilir.
Temel özellikler şunlardır:

• Algılama menzili: 30 m

• Tarama frekansı: 40 Hz

• Açısal çözünürlük: 0.25°

   

Kamera:

Hem Tek kameralı (monocamera) (ör. Logitech C270, Logitech C920, Raspberry Pi Camera Module V2, Arducam)
hem de stereokameralar kullanılabilir.

Motor:

Yalnızca fırçasız veya fırçalı DC motorlar kullanılabilir.

Diğer Sensörler:

IMU, enkoder, özel hız kontrolcüsü (ESC) gibi diğer sensörlerde kısıtlama yoktur.
Ancak iç mekân GPS sensörleri (ör. Marvelmind) yasaktır.

Takımlar Hakkında

1. Takımlar 1 ile 6 arasında katılımcıdan oluşur.

2. Yarışma yüz yüze(fiziksel) olarak gerçekleşir.

3. Bir katılımcı yalnızca bir takımda yer alabilir. (Kategori özelinde)

4. Yarışmada yaş sınırlaması yoktur. Her seviyedeki takımlara açık bir yarışmadır.

5. 18 yaş altı katılımcısı bulunan takımlara 18 yaşından büyük bir koçun rehberlik etmesi zorunludur. Koçlar birden fazla takımla çalışabilir. 

6. Bir takımın sadece bir adet robotu olmalıdır. İstenirse, yedek parça getirilebilir. Yedek parçalar, robot kayıt edildikten sonra robot üzerinde bulunan parçalar haricinde parçalar olamaz. 

Pist Hakkında

Pistin kurulacağı ortamın özellikleri şöyledir:

• Zemin düz ve yansıtıcıdır.
  Bu nedenle LiDAR ışınları zeminden yansıyabilir ve pist yerine çevreyi ölçebilir.
  Benzer şekilde, derinlik kameraları da zemini doğru şekilde algılamakta zorlanabilir.

• Pist sınırları, esnek borularla oluşturulmuştur.
  Bu borular arasında, LiDAR ışınlarının geçebileceği boşluklar olabilir.

• Pist boyutları yarışmadan önce duyurulacaktır.

Takımlar, pistin haritasını yarışma süresince oluşturabilir:

Takımlara ek bir Harita Oluşturma (Mapping) oturumu sağlanacaktır. Haritalandırma aşaması için 15 dakikalık süreler verilecektir.

Yarşıma Hakkında

Yarışma üç bölümden oluşur:

• Kontrol ve Tanıtım

   

• Zaman Turu

   

• İkili Baş Başa Yarış

   

• Beşe Beş Yarış

Koşul: Katılımcı sayısına bağlı olarak “Beşe Beş Yarış” kategorisi tekrar düzenlenecektir.

Her katılımcı, eleme aşamasını geçmek zorundadır ve bu aşamayı geçenler otomatik olarak her iki yarışa da kaydedilir.

Yüz yüze yarışmaya kayıtlı takımlar, aşağıda listelenen kısıtlamalara uygun olarak kendi otonom araçlarını kendileri temin etmeli ve inşa etmelidir.

Ayrıca her takımın benzersiz bir aracı olmalıdır (örneğin, aynı okul birbirinin tıpatıp aynısı iki robot ile gelemez. robotun tasarımı yaratıcı olmalıdır).

Kontrol 

Kontrolün amacı, otonom araçların donanımının yarışma gereksinimlerini karşıladığını ve araçların çevre, rakipler veya insanlar için tehlike oluşturmadığını doğrulamaktır.

• Araçların kontrolü, yarışmanın ilk günü sabah saatlerinde yapılır.

   

• Kontrol işlemleri yarışma hakemleri tarafından gerçekleştirilir.

   

• Zaman Turu (Time Trial) başlamadan önce ve aracın donanımında veya algoritmalarında önemli değişiklikler yapıldığında, kontrolün yeniden yapılması zorunludur.

Zaman Turu 

Tanımlar

• Dokunma: Nesnenin 5 cm’den az hareket etmesi durumudur.
  Daha fazla hareket etmesi “Çarpma” olarak adlandırılır.

   

• Pist sınırının herhangi bir mesafe kadar hareket etmesi çarpma olarak değerlendirilir.

   

Genel Bilgiler

Zaman Turu, aracın belirlenen pisti mümkün olan en kısa sürede tamamlamayı hedeflediği bir yarış türüdür.
Amaç, algoritmaların sınırlarını test etmektir.

• Yarış iki seans (heat) hâlinde yapılır.
  Her seans 5 dakika sürer.
  Amaç, bu süre içinde en kısa tur süresini elde etmek veya en fazla tam turu tamamlamaktır.
  Araç çarptığında veya durduğunda süre durmaz.

   

• Her takıma, aracıyla eleme turlarına katılabilmesi için iki özel zaman aralığı verilir.
  Süre uzatılmaz; 5 dakika dolduğunda bir sonraki takımın sırası gelir.
  Takım bu sürede aracını çalıştıramazsa, eleme aşamasını geçemez.

   

• Takımlar, algoritmalarının ayarlarını seanslar arasında veya seans sırasında değiştirebilir.
  Ancak, seans sırasında değişiklik yapılacaksa araç hareketsiz durumda olmalıdır.
  Yani araç hareket hâlindeyken çevrim içi konfigürasyon değişikliği yasaktır.

   

• Pist haritası yarışma öncesinde bilinir ve yarışma boyunca değişmez.
  Ancak çarpmalar sonucu pist sınırları bir miktar yer değiştirebilir; algoritmalarınızda bu olasılığı dikkate alın.

   

Eleme puanlaması iki bileşenden oluşur:

1. En hızlı tur süresine göre sıralama:
   Örneğin 10 takım varsa, en hızlı takım 10 puan, ikinci 9 puan, üçüncü 8 puan alır…

    

2. Aralıksız tamamlanan tur sayısına göre sıralama:
   Aynı şekilde, en fazla tur atan takım 10 puan, ikinci 9 puan, üçüncü 8 puan alır…

    

Final puanı, bu iki puanın toplamıdır.
Not: En iyi tur süresi ve toplam tur sayısı aynı aralıksız seans içinde elde edilmelidir.

Zaman Turu Eleme Gereksinimleri

Her araç aşağıdakileri göstermek zorundadır:

• Pisti tamamen otonom bir şekilde, çarpmadan kat edebilmelidir.

   

• Araçta uzaktan etkinleştirilebilen bir acil durdurma (emergency stop) mekanizması bulunmalı ve çalıştığı gösterilmelidir.

   

Cezalar (Penalties)

• Pist sınırına veya sabit bir engele dokunmak cezalandırılmaz.
  Ancak aşırı ve tekrarlanan dokunmalar (organizasyonun takdirine bağlı olarak) çarpma sayılır.

   

• Araç pist sınırına veya sabit bir engele çarptığında, takım aracı durdurmalı ve aracı çarpma öncesindeki son konuma (elle) geri yerleştirmelidir.
  Pist onarıldıktan ve engeller doğru konumuna getirildikten sonra yarış devam edebilir. Bu sırada geçen süre, ceza süresi olarak değerlendirilir.

   

Değerlendirme (Evaluation)

Her takım aşağıdaki ölçütlere göre değerlendirilir:

1. En hızlı tur süresi

   • Tur süresi, yarış direktörü tarafından belirlenmiş zaman ölçüm sistemiyle kaydedilir.

2. Aralıksız tamamlanan tur sayısı

    

Bu iki ölçüte göre iki ayrı sonuç tablosu oluşturulur.

İkili Baş Başa Yarış

Genel Bilgiler

İkili baş başa yarış, aynı anda iki aracın pistte yarıştığı bir yarış türüdür.

• Yarış pisti, antrenman ve eleme turlarındakiyle aynı düzene sahiptir.

   

• Araçların algoritmaları, rakibin ilerlemesini kasıtlı olarak engelleyemez veya rakibe herhangi bir zarar veremez.
  Özellikle, rakip aracı pist dışına itmeye çalışmak veya normal rotadan bilinçli şekilde sapmak kesinlikle yasaktır.
  Bu tür durumlarda, hakemlerin kararı kesindir.

   

• Baş başa yarış, eleme sonuçlarına göre sıralanan takımlar arasında eleme usulü (knockout) turnuva formatında düzenlenir.
  Örneğin, 8 takım varsa ilk tur eşleşmeleri şu şekildedir:
  (#1 vs #8), (#2 vs #7), (#3 vs #6), (#4 vs #5).

   

• Her baş başa yarışta iki takım karşı karşıya gelir ve yarış için yaklaşık 10 dakikalık özel bir zaman dilimi (time slot) ayrılır.

   

  • Eğer bir takım bu sürede pistte yerini almaz ve aracını çalıştırmazsa, diğer takım otomatik olarak kazanır.

     

  • Eğer yarış sırasında bir aracın donanımı veya yazılımı çalışmaz hâle gelirse ve 10 dakika içinde yeniden başlatılamazsa, rakip takım yarışı kazanmış sayılır.

     

  • Süre uzatımı yapılmaz; 10 dakikanın sonunda bir sonraki yarış başlar.

     

• Her araç, kendi başlangıç çizgisinden start alır.
  Başlangıç çizgileri, pistin karşılıklı uçlarında konumlandırılmıştır.

   

• Sollama hem sağdan hem soldan yapılabilir.

   

• Zaman turunun aksine, yarış sırasında yapılandırma değişikliği yapılmasına izin verilmez; yalnızca çarpma sonrası yeniden başlatma durumunda değişiklik yapılabilir.

   

• Araç çarpışmalarında hakemler, hangi aracın hatalı olduğuna karar verme hakkını saklı tutar.

   

Eleme Gereksinimleri

Bir takımın baş başa yarışlara katılabilmesi için şu şartları sağlaması gerekir:

1. Takım, Zaman Turu aşamasını başarıyla tamamlamış olmalıdır.

    

2. Araç, rakip aracın LiDAR sensörü tarafından kolayca algılanabilir olmalıdır.
   Bu nedenle, araç yerden 10–30 cm yükseklik arasındaki her yatay düzlemde en az 12×12 cm’lik bir alan kaplamalıdır.

    

3. Araç, statik (sabit) ve dinamik (hareketli) engellerden kaçınabildiğini önceden göstermelidir.
   Bu, yarış hakemleri tarafından yapılan bir testle değerlendirilir:

    

   • Araç, statik ve dinamik engeller içeren bir pistte 1 tur atar.

      

   • Engellerin boyutu en fazla 35×32×30 cm olur ve LiDAR tarafından algılanabilir malzemeden (örneğin karton) yapılır.

      

   • Araç, bu engellerden başarıyla kaçabilmelidir.
     Bu testin sonucuna göre aracın yarışa katılma izni verilir.

      

Cezalar

• Pist sınırına veya sabit bir engele dokunmak cezalandırılmaz.
  Ancak aşırı ve tekrarlanan temaslar (organizasyonun takdirine bağlı olarak) çarpma sayılır.
  (Zaman Turu kurallarıyla aynıdır.)

   

• Rakip araca dokunmak, yalnızca bir araç normal rotasından önemli ölçüde saptığında cezalandırılır.
  Yani küçük temaslar ceza gerektirmez.

   

• Pist sınırına çarpma durumunda:

   

  1. Takım, pist onarıldıktan sonra aracı, çarptığı noktadaki pistin kenarına geri yerleştirmelidir.

      

  2. Bu sırada rakip takımın ilerleyişi engellenmemelidir.

      

  3. Rakip takım, aracını durdurmadan yarışa devam edebilir.

      

  4. Bu süreçte geçen süre ceza süresi olarak değerlendirilir.

      

• Rakip araca çarpma durumunda:

   

  1. Hakemler, hangi aracın hatalı olduğuna karar verir.

      

  2. Her iki araç da hakemlerin belirlediği noktada, yan yana olacak şekilde yeniden yerleştirilir.

      

  3. Hakemler, yarışın yeniden başlamasını sağlar.

      

Değerlendirme

• Belirlenen tur sayısını ilk tamamlayan araç, yarışı kazanır.

   

• Yarışlarda üç hakem görev alır:

   

  • İki hakem her aracın tamamladığı turları sayar.

     

  • Üçüncü hakem çarpışmaları tespit etmekle sorumludur.

Yarış ve Oynanış Hakkında

1. Eğer robotlarda tehlikeli bir durum gözlenirse (örneğin, duman, kısa devre, ateş vb.), hakemler yarışmayı durdurma yetkisine sahiptir ve gerekli görülürse yarışma tekrar edilebilir.

2. Yarışmacılar, anons yapıldıktan sonra en fazla 3 dakika içinde yarışma alanında hazır bulunmak zorundadır. Aksi halde hakemler yarışmacıyı hükmen mağlup sayma inisiyatifine sahiptirler

3. Yarışma sırasında teknik konularda herhangi bir anlaşmazlık çıkarsa, hakemler bu konuda kararı belirlerler.

4. Eğer yukarıda belirtilen kuralların dışında bir durum ortaya çıkarsa, o yarışın hakemleri bu duruma karar verecektir. Ayrıca, hakemler gerektiğinde maçı tekrarlama yetkisine sahiptirler. Teknik ekip komitesi ise zorunlu olmadıkça kuralları değiştirmeyecektir, ancak gerektiği takdirde herhangi bir kuralı değiştirme yetkisini saklı tutar.

5. Yukarıda belirtilenler sadece “Otonom mini F1” kategorisi için geçerlidir. Bu kuralların dışında genel kurallar da göz önüne alınmalıdır. Genel kurallara buradan ulaşabilirsiniz.

6. Herhangi bir itirazın kabul edilmesi için yazılı olarak kriz koordinasyon masasına iletilmesi gerekmektedir. İtirazlarını hakemlere veya başka bir görevliye iletenlerin itirazları dikkate alınmayacaktır. İtirazlar, teknik ekip komitesi tarafından en kısa sürede incelenecek ve sonuçlar ilgili taraflara iletilerek bir daha itiraz edilememek üzere sonuçlandırılacaktır.

7. İtiraz dilekçesinde itiraz tarihi, sebebi, net talep, itiraz eden kişinin adı soyadı, robot no ve takım adı, yarışmacı sırası, telefon numarası net bir şekilde yazılmalı. Dilekçeler siyah pilot kalemle yazılmalıdır. Bahsedilenlerden eksiği olan dilekçeler işleme alınmayacaktır.

8. İtirazlarda katılımcıların kendi tuttuğu süreler ve çektiği videolar işleme alınmayacaktır. Karar verilirken sadece hakemlerin verileri göz önünde bulundurulacaktır.

Cezalar Ve Diskalifiye Durumları

1) Robotların izleyicilere veya araziye kasıtlı olarak zarar vermesi durumunda, hakem kararıyla bu robotlar elemeye tabi tutulur.

2) Hakem kararı olmadan robotlara elle müdahale etmek kesinlikle yasaktır; aksi takdirde yarışmacı diskalifiye edilir.

3) Centilmenlik dışı hareketler sergileyen kişiler yarışmadan diskalifiye edilecektir.